Los taxis en Alemania son bastante caros, y más desde el aeropuerto.
Si pillas alguna oferta por internet, te saldrá más barato el coche de alquiler y lo tienes todo el día, no sólo el trayecto desde el aeropuerto.
Si vas a estar una semana, puedes alquilarlo de una vez al llegar, ya que suele haber descuentos por semana.
Yo solía reservar con Sixt, ya que ofrecía la posibilidad de devolverlo en el aeropuerto de otra ciudad sin cargos, en la actualidad hay empresas por internet que suelen ofrecer mejores precios.

Gracias Nicco, la opción que me aconsejas de coger el coche toda la semana, me sube 100€ de cogerlo solo 5 días. Realmente, el día que llegamos es a las 20:10 y es un día perdido, al día siguiente queremos ver Nuremberg y ya no vamos a mover el coche, por eso la opción de cogerlo el 3º día para irnos a Wurzburg y ya devolverlo en el aeropuerto de Frankfurt el último día. Evidentemente si el taxi me vale 100€ me compensa coger toda la semana el coche... por eso preguntaba si sabíais de alguna empresa de taxis que no sea muy cara, porque lo que veo por internet ronda los 80€ ese...  Leer más ...

Y en caso de tener que ir en metro porque vea inviable lo del taxi, ¿que ticket tengo que coger y que precio? porque veo que hay algunos bonos y no se si me compensa (somos 4 adultos y 2 niños). Y si los niños pagan en metro, tienen 2 y 5 años.

Claro, necesitáis una van y sillitas de niños, por lo que sube, pero haz números porque los trenes tampoco son baratos y 4 billetes de adulto, también costará más que un coche.
En Núremberg se hace andando toda la zona amurallada, pero hay más sitios fuera y si no estáis alojados dentro de las murallas, pues no estará mal tener vehículo y más con niños.

Para Nuremberg tenemos 1 día entero. El coche los 7 días me sale en 500€,y 5 días 400€. Yo creo que me compensa coger un taxi o metro al apartamento y ahorrarme esos 100€ del coche.