Hola pepetravel!!
No he hecho ese trayecto en autocar, pero tengo entendido que que hay sevicio de autocares que salen de Barcelona(estación de Sants) y llegan a la estación de autobuses de Andorra!!, son tres servicios diarios.
www.guiapas.ad/ ...index.html
Te dejo este enlace que tiene información sobre el transporte Barcelona-Andorra.
Saludos!!