@pattricciacg, depende de lo que quieras ver. Desde Kuching, Sarawak, además de la ciudad, visitas el PN Bako, el PN Kubah, Semenggoh y otras cositas.
En Sepilok, Sabah, tienes para visitar el centro de sunbears, los orangutanes, Labuk Bay para ver narigudos y el Rainforest Discovery Center. Todo a pequeña distancia (osos y orangutanes juntos; Labuk Bay queda a 25' desde el RDCenter).
Yo por comodidad por ir con la peque escogería Sepilok, un alojamiento y traslados en Grab. Con 3 días te haces esas visitas estupendamente.
Por otro lado, la visita estrella para mí en el otro estado es el PN Bako, quedarse un par de noches o al menos 1, o visita de ida y vuelta en el día.
Tantea vuelos, conexiones con el resto del viaje... Pero mi consejo sería Sepilok, por comodidad y facilidad para ver animales.
Saludos