Hola Matt,
De Mallorca a Cracovia tienes vuelo directo sin problema, de Cracovia a Bran hay mucha distancia, yo cogería otro vuelo, en coche perderéis muchísimo tiempo a no ser que tengáis intención de ir parando por el camino para conocer el país.
Una vez en Bucarest sí podéis alquilar un coche e ir hasta el castillo de Bran y a otros lugares interesantes por los alrededores de la capital.
Sería mi opción, pero tenéis que decidirlo vosotros en función de lo que más os guste y de las cosas que queráis visitar.
Saludos y buen viaje