Hola,
Yo acabo de esta justo en Pontevedra, si no te importa utilizar el coche te recomiendo un hotel que está cerca de O Grove, a un paso de la playa de La Lanzada se llama hotel Miramar, las vistas son espectaculares y merece la pena pagar un poco más y que te den habitación con vistas. El hotel está muy bien de precio.
A la playa puedes ir andando y no te metes en núcleos urbanos, ahora, si lo que quieres es ir al parque con niños andando, no es un lugar recomendado pero estás a 5 minutos de Portonovo y Sanxexo pero tienes que ir en coche.
Si finalmente no te animar a ir a este hotel, como pueblo te recomiendo Baiona, me pareció un lugar muy acogedor para veraner (eso si, con mucha gente) pero el agua está un poquito más caliente para los niños... Me gustó mucho más que Sanxenxo/Portonovo...
Espero haberte ayudado.