Buenas
@pallorfa1973.
Te contesto con mi experiencia aunque es cierto que es de hace algunos años ya y con los niños bastante más pequeños que los tuyos.
También depende de los gustos de cada uno, a mi me gusta ir con calma y prefiero ver poco y de forma más relajada que no mucho y casi sin parar que para correr ya tengo el resto del año
Pero como digo, eso va a gustos.
Ahora al grano. De entrada yo no me alojaría en Pamplona. Parece que no pero los desplazamientos hasta la zona de Elizondo o Ochagavía te van a llevar casi una hora ir y otra volver, con lo que ya estarás invirtiendo dos horas al día. Es lo mismo, va a gustos pero yo prefiero estar más cerca de las zonas a visitar.
Por la zona de Elizondo:
Puedes hacer un día la cascada de Xorroxin junto con las cuevas (reserva con antelación en las cuevas)
Otro día lo puedes dedicar al señorio de Bertiz. Si lo que os gusta es andar quizás os podeis plantear hacer la ruta de Aizkolegui aunque eso os lleve más tiempo.
El pueblo de Elizondo se visita rápido con lo que podeis aprovechar algún espacio "muerto" que tengais.
Por la zona de Selva de Irati yo te puedo aconsejar la visita a Ochagavia y hice el sendero del bosque de Zabaleta. Las otras rutas no las he hecho con lo que no te puedo aconsejar.
El Nacedero del Urederra combinado con Urbasa no te lo puedes perder. Imprescindible reservar al Nacedero si no, no vas a entrar. Ese día la combinación Hayedo, Nacedero y el mirador está muy bien.
Y el Castillo de Javier, por ejemplo, lo puedes visitar el día de llegada desde Valencia.
Igual una idea podría ser:
Valencia-Javier-Ochagavía (allí estás los días que consideres)
Otra etapa en la zona de Elizondo
Si quieres ir a la zona de Tudela, puedes aprovehar el desplazamiento de Elizondo a Tudela para desviarte un poco y aquel día hacer la zona de Urbasa y el Nacedero.
Y ya de Tudela te vuelves a Valencia que al menos algunos kilometros os habréis ahorrado.
Espero que te sirva