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En este enlace verás la experiencia de un tipo que cruzo toda África en bici, contado día por día con todo lujo de detalles y fotos, incluído Marruecos, Sahara, Tierra de Nadie, Mauritania y Senegal. Vayas en bici o no, creo que es una página que vale la pena visitar.
Como te han dicho, la Tierra de Nadie no tiene mayor dificultad a priori, siempre que no te salgas del trayecto marcado (aunque tampoco está muy marcado...). Y en caso de duda, sigue el consejo del compañero, de toda la gente que te va a intentar hacer los trámites es posible que haya alguno más tranquilo y confiable, hazlo con él. Y si vas solo, uno de los mejores consejos es pegarse a un camión, él va a saber el camino a seguir sin ninguna duda, no va a engañarte y si el pasa, pasa cualquiera. Luego Mauritania, lo dicho, desierto, desierto y el mayor peligro, los conductores.
En Senegal me he cruzado con bastantes turistas en bici, no son ubicuos, pero en la ruta que va paralela a la costa me he topado bastante más de los que podía imaginar, así que tiene que haber por ahí mucha gente suelta con información de primera mano para ciclistas cruzando África.