Yo contrataria coche privado con conductor para moverme entre Jaipur, Agra y Delhi... Y avión para ir a Varanasi y volver a Delhi.
El coche te permite hacer excursiones interesantes desde las ciudades y para moverte dentro de la ciudad puedes usar taxi o el mismo coche.
En Jaipur, yo visitaria los palacios de alrededor de la ciudad, y conviene hacerlo en coche, e igual Fathepur Sikri cerca de Agra.
Recuerda que antes de subir a un taxi, debes negociar primero el precio... O te saldrá muy caro.