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Yo te aconsejo el tren praga-berlín, unas 6h, sin duda!!

Yo me olvidaría del tema coche.
El transporte público en Praga es excelente, no como el cercanías de Barcelona.
Praga se puede ver en 2 días al trote. Uno para la zona del centro y otro para la zona del castillo. Le puedes añadir otro mientras llegas del aeropuerto vas al hotel, etc etc.
Si os animáis podéis hacer una excursioncica a Karlovyvari pa daros un buen chapuzón.
Berlín tb funciona muy bien en cuanto a transporte público. El bus, el tranvía y el metro tienen una buena frecuencia. Nosotros estuvimos 4 días y nos hubiera gustado dedicarle todavía más tiempo, aunque si no os interesan los museos ganáis un día entero.
En Amsterdam ya no os puedo aconsejar.

Pues yo, además de olvidarme del coche, también me olvidaría de Holanda, y me explico. Tanto Praga como todo el recorrido hacia Alemania, es espectacular, y la zona merece detenerse, mientras que en Amsterdam con un par de día te sobra para verlo, y se puede dejar para otra ocasión. Yo me iría 3 días de Praga, y alquilaría un coche para recorrer Bohemia y Moravia. Devolvería el coche en Praga y viajaría hacia Alemania, que tiene unos pueblos maravillosos, además de Berlín. La zona de Baviera te encantará, Munich incluído.

Efectivamente.
Si vais a ir en coche yo de vosotros pasaría de Amsterdam y me centraría en la república Checa y Alemania. Miraos a ver que tal una rutilla desde praga pasando por Suiza y Munich y luego subir hasta Berlín.
Como vosotros veáis.