Hola
Puede que te ofrezcan esa excursión desde el hotel donde te hospedas.
Agencias no conozco pero te dejo un enlace de una empresa de la isla, podrias comprar el billete de avión Gran Canaria-Lanzarote y luego contratar la excursión con ellos.
www.lanzaroteexperiencetours.com/ ...arote.html
Otra opción es coger un vuelo temprano y regresar por la tarde-noche y alquilar un coche que la isla es fácil de recorrer.
Saludos