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¿no te gusta el tren? Desde Príncipe Pío puedes llegar a El Escorial directamente y haciendo transbordo en Chmartín a cualquiera de ellas.

No suelo usar el bus, así que no te puedeo ayudar con ellos. Los buses al El Escorial salen de Moncloa y a Alcalá desde la Avenida de América. Y la estación de autobuses mas grande está en Méndez Alvaro.

En efecto, para ir a Alcalá tienes que coger el L-223 (de Alsa) en el intercambiador de avenida de América.
Para los otros no lo sé, pero es cierto que a El Escorial puedes ir en el cercanías desde Príncipe Pio.

Para Ávila y Salamanca los autobuses salen desde la estación sur: Mendez Alvaro. La empresa que lo gestiona es: avanzabus. (autores y larrea, que pertenecen a ese grupo)
Los trenes salen de la estación de Chamartin para las dos.

De Salamanca y Avila ya te respondió Sekhi.

Para El Escorial y Alcalá de Henares sin lugar a duda es mejor el cercanías por tiempo..porque ten en cuenta que en Madrid hay mucho tráfico y en autobus puedes "morirte del asco", además para ir a Alcalá de Henares tienes que cogerlo en Avenida de America...

Desde Príncipe Pío tienes que ir en metro ( que tardas ya unos 20-25 minutos) a Avenida de América ( Línea 6 color gris) y allí coger el autobus ( ahora mismo no se qué número es pero en el intercambiador te informan).

En cambio en renfe a Alcalá de Henares desde Príncipe Pío:

De PPio a Atocha y de Atocha a Alcalá de Henares y tardas casi 1h.

Y en renfe de P.Pío a El Escorial ( en autobús lo desconozco):
Igual, transbordo en Atocha y tardas cas 1h.

Yo te pongo Atocha y no Chamartín porque es lo que me ha recomendado la web de www.renfe.es / Cercanías de Madrid